研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题．基于角动量守恒原理，针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置，规划机器人的空中姿态及身体旋转．基于逆运动学分析方法，获得起飞时刻系统位姿，提......