一种多尺度路径规划的加速方法
An Accelerated Method for Multiscale Path Planning
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摘要: 针对M-A*在分区过程中不考虑地形分布并且形成的抽象图节点较多等问题，提出了一种考虑地形分布的多尺度分解路径规划加速方法（MTD-A*），用以快速寻找地图上两个指定点之间的最短路径．该算法在形成抽象图过程中，对于大面积的无障碍分区不再进行细分，简化了抽象过程；在空白分区细化实际路径时，利用Bresenham直线算法代替A*寻路，加速了寻路过程．实验结果表明，与M-A*相比，该算法形成抽象图时间更短、抽象图节点数更少、搜索速度更快．
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