摘要: Dahlin算法是一种设计数字控制器的直接综合方法．对于有纯滞后的一阶和二阶受控对象，采用这种算法比常规PID数字控制器效果为好，因而获得应用．但是这种方法只能用于已知的定常时滞工业对象，要求事先确知时滞，而且时滞严格等于采样周期的整数倍．如果实际系统的时滞与设计参数不匹配，系统品质会迅速恶化．然而时滞未知或时变的现象在工业对象中十分普遍，进而要使实际对象的时滞精确等于采样周期的整数倍十分困难．这时会出现传输延迟，其对应的离散时间系统往往是逆不稳定的，从而使常规的Dahlin数字控制器失效，这就大大地限制了它的应用范围．