摘要: 1984年，Clarke等人提出了广义预测控制器（GPC）．1986年袁著祉改进了这个算法，提出了递推广义预测自校正控制器（RGPC），提高了精度，减少了计算时间．在GPC的基础上，Clarke又在文献中分别考虑了单个加权多项式与滤波多项式的作用，但未综合考虑这些多项式的影响，限制了控制器的作用．