摘要: 本文介绍一种在最优控制计算中十分有效的算法：微分动态规划（DDP）方法．叙述了其原理，指出DDP在两方面所遇到的困难：收敛性的证明与处理纯状态变量约束问题，讨论了有关算法收敛性的研究成果，最后通过几个例子说明DDP在不同方面的应用．