摘要: 触觉与视觉一样是构成机器人（特别是智能机器人）的重要感官之一．近年来在国外许多科学技术先进的国家，都投入了一定的人力物力进行研究．尤其对于工作在水下的机器人，由于环境上的特殊，人们更是希望它能适应客观环境进行各种操作．虽然可以借助于视觉器官获取大量的外部信息，但是对于水下深处能见度差的地方或摄象机受到障碍物遮挡时，依靠触觉来获取外部信息就显得更为必要．