摘要: 经典的最优控制理论都是以准确的数学模型（包括随机噪声的统计特性）为出发点的．但是一个现实系统总是受环境干扰而且系统内部也可能有扰动．况且对一个过程来说得到的数学模型也不可能是非常精确的．