摘要: 理论分析和实际应用表明：增强辨识算法的鲁棒性，是提高整个自适应控制器的鲁棒性的重要途径．其主要方法是在自适应回路中引入一个频率充分丰富的内部信号，使持续激励条件成立；或在自适应回路中引入死区以及设法遗忘旧信号等．这些方法通常假定系统参数完全未知，但一些具体系统的某些参数信息是可以得到的．这就提出一个问题：如何利用这些信息设计质量更高的自适应控制器，是很有实际意义的．