摘要: 当系统模型参数不准或存在漂移时，所设计的卡尔曼滤波器的性能较差．此文把模型参数漂移所引起的滤波误差看作由虚拟干扰所引起，提出了在滤波回路中，设计一种伺服补偿器，并对滤波器参数做最优整定．文中提出了这种新型的鲁棒卡尔曼滤波器结构，推导了它的有关参数，并进行了设计．