摘要: 本文根据专家经验，借助最优控制理论，提出了天车抓斗防摆控制的方法，控制目标是实现天车的停车位置与抓斗消摆的同步控制，天车控制系统采用绕线式电动机的开环串电阻有级调速方式，天车抓斗的消摆不通过实时检测抓斗摆角进行，而是通过对天车行走的时间或距离的顺序控制实现，实验表明，该方法简单合理，易于用可编程控制器以及微计算机实现．