基于视觉的缩微智能车自主换道
The Autonomous Lane-Change of the Vision-based Intelligent Micro-vehicles
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摘要: 基于简单视觉的缩微智能车自主驾驶行为，提出一种完全基于视觉的超车换道策略及超车开关模糊控制算法．根据检测车道线拟合出的行驶轨迹，获得车辆中心轴与行驶轨迹之间的偏移距离E及其变化率Ec，针对直道行驶和超车换道行驶采用不同的模糊转向控制算法．此外，本文通过实验研究像素点距与实际距离关系、 安全超车距离与速度的关系；并通过实验验证视觉换道策略的有效性及车辆切换模糊控制算法的高效性和稳定性．
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